iPhoneアプリの自動テストを行うにあたり、appiumから直接アプリを操作することはできず、iPhoneにインストールしたWebDriverAgentを通して操作します。
ソースコードもGitHubに公開されています。
https://github.com/appium/WebDriverAgent
説明をDeepL翻訳すると以下となります。
WebDriverAgent は iOS 用の WebDriver サーバー実装で、iOS デバイスのリモートコントロールに使用できます。アプリケーションの起動と終了、ビューのタップとスクロール、画面上のビューの存在の確認が可能です。このため、アプリケーションのエンドツーエンドテストや汎用的なデバイスの自動化には最適なツールです。XCTest.frameworkをリンクし、AppleのAPIを呼び出してデバイス上で直接コマンドを実行することで機能します。WebDriverAgentはエンドツーエンドテスト用に開発され、XCUITestドライバを介してAppiumに採用されることに成功しました。
https://github.com/appium/WebDriverAgent
ラズパイに導入したappiumからiPhoneアプリを操作する時の構成は下図になります。
WebDriverAgentのインストール方法は英語ですがappium公式から図入りで説明があります。
https://github.com/appium/appium/blob/v1.15.0-rc.5/docs/en/drivers/ios-xcuitest-real-devices.md
実際にiPhoneにインストールするまでの流れを動画にしました。